O espaço ainda estava em obras quando foi produzido o primeiro espetáculo. A estreia, em 20 de março de 1972, foi um sucesso e contou com a presença de 1500 pessoas. Naquela época não havia poltronas, porém improvisou-se uma solução informal que o público adorou: almofadas forradas com panos de colchão e carpetes foram colocados no chão. O público se acomodou e achou a novidade simpática e aconchegante.

Era o início dos anos 70, época em que predominava a influencia hippie e onde tudo era paz e amor, flower power. Rodolfo Nanni, o cineasta, célebre pelo filme O Sacy, foi nomeado diretor do teatro em 1971. Sua missão inicial era a de transformar um porão semivazio em teatro. Para tanto, convocou o arquiteto e cenógrafo Aldo Calvo e o engenheiro Igor Sresnevski, homens experientes em matéria de montar espaços culturais. Nanni decidiu importar, da Inglaterra e da Itália, equipamentos de última geração. A ideia era de que o teatro funcionasse como um centro cultural diretamente ligado aos alunos da instituição. Além de Rodolfo Nanni, faziam parte da equipe de coordenação do espaço Anna Maria Kieffer, Jamil Maluf e Rodolfo Coelho de Souza.

Sua inauguração não aconteceu com uma peça teatral, mas sim com o projeto Supermercado de Som e Imagem, um show interativo, quando essa palavra ainda nem se quer era cogitada. "Foi o primeiro espetáculo interativo de São Paulo", assinala Nanni. Portanto, mais um pioneirismo faapiano. "Não era concerto, nem teatro, nem cinema, nem artes plásticas, mas tudo isso junto." A ideia era transformar essas artes em mercadorias a serem consumidas mais amplamente e de uma outra maneira, com uma nova embalagem.

Os números musicais eram intercalados pelos filmes experimentais e de vanguarda de Roberto Miller, premiados internacionalmente. Miller fazia cinema sem câmera, pintando diretamente no filme virgem. Alunos estagiários do curso de formação de atores da FAAP encenaram Becket, Ato sem palavras. O show, feito por profissionais de alto nível, apresentou o maior número possível de tendências sonoras e visuais, buscando criar o interesse do público, na faixa dos quinze aos trinta anos.

O espaço era aberto à população em geral, mas pelo caráter jovem e espontâneo das manifestações que ali ocorriam, a maioria do público era constituída por pessoas ligadas à FAAP. O segundo Supermercado, em maio do mesmo ano, foi transmitido pela TV Cultura. Posteriormente, os dois espetáculos viajaram para os estados do sul. Na sequência, vieram eventos como: Semana do Cinema Polonês, Semana do Cinema Argentino, Recital para Flauta e Cravo e Música Antiga Norte-Americana.

Em 1972 foi realizada a inauguração informal do teatro e, em 1975, a sala foi aberta oficialmente, com um grande concerto de piano de Jacques Klein (o instrumento, um piano de cauda Bechstein, tinha acabado de ser comprado). Segundo Nanni, este ano marcou também a mudança da característica básica do espaço, que era a de funcionar como centro cultural direcionado para os alunos da Fundação. O teatro passou a ser ocupado por companhias profissionais e, desde então, os maiores nomes nacionais tem marcado sua presença: Juca de Oliveira, Luiz Gustavo, Miriam Mehler, Irene Ravache, Antonio Fagundes, Karin Rodrigues, Geraldo Del Rey, Eva Wilma, Lilian Lemmertz, Lélia Abramo, Nídia Lícia, Berta Zemel, Mauricio Segall, Carlos Queiroz Telles. Entretanto, os concertos, a programação de cinema, os congressos e os seminários continuaram acontecendo normalmente.

No final dos anos 80, o teatro foi fechado e assim permaneceu por cinco anos. Porém, quando a atual Diretoria da FAAP assumiu, presidida por Celita Procopio de Carvalho, deu-se início a uma série de reformas. As poltronas e os carpetes foram trocados e um avançado sistema de ar-condicionado foi instalado, permitindo o controle da temperatura de acordo com as necessidades do palco, da plateia e dos camarins que, em número de oito, foram reequipados. Hoje, o teatro conta com 476 poltronas estofadas. O auditório é em forma de leque, com acomodações especiais para deficientes físicos. No saguão, o público encontra uma cafeteria. Além disso, há um espaço destinado à realização de oficinas e workshops de arte dramática.

O êxito da peça "A Comédia dos Erros", de William Shakespeare, com o Grupo Ornitorrinco, serviu para colocar o Teatro FAAP outra vez no circuito cultural da cidade. A partir de 1998, ele se tornou referencia para São Paulo e não demorou muito para sua projeção atingir o âmbito nacional. Hoje, além de receber as companhias, a Fundação apoia culturalmente os projetos selecionados, tornando-se coprodutora. A escolha se baseia na análise dos textos e do histórico dos profissionais envolvidos.

Nos últimos quinze anos, passaram pelo palco do Teatro FAAP as personagens de Peter Handke, Maria Adelaide Amaral, Ionesco, Pirandello, Tckekhov, Antonio Ermírio de Moraes, Maria Clara Machado, Alfred Jarry, Margaret Edson, David Auburn, Marta Góes. Nomes famosos como o de Raul Cortez, Marília Pera (que recebeu diversos prêmios por sua atuação na peça "Mademoiselle Chanel"), Christiane Torloni, Irene Ravache, Cecil Thiré, Beatriz Segall, Adriane Galisteu, Débora Bloch, Ana Paula Arósio, Jonas Bloch, Paulo Autran (que atuou cinco vezes na FAAP, em temporadas diferentes), Marco Nanini, Fúlvio Stefanini, Wagner Moura, Lázaro Ramos, Taís Araujo, Gloria Menezes, Antonio Fagundes, Irene Ravache, Marcos Caruso.

Hoje, a Fundação Armando Alvares Penteado é referencia na educação e na cultura do país, e o seu teatro faz parte desta história.